四足机器狗场景应用挑战赛

形式：线上仿真初赛+线下硬件决赛（线上与线下规则一致）

赛道负责单位及硬件：宇树

基于大模型的四足机器狗场景应用挑战赛

1.规则概述

1.1 竞赛内容

聚焦"大模型+四足机器狗"的虚实协同技术验证，考核九格4B大模型在自然语言交互、复杂地形动态路径规划、机械臂精准操作等战场侦察、战场环境探测等场景的实战能力。

2.比赛场地及道具要求

2.1 场地要求

1）尺寸：5m×6m模拟城市废墟区结构化场景；

2）功能区：起点/终点、巡线、战术拐角区、一号军用物资存储点、二号军用物资存储点、三号军用物资存储点；

3）导航标识：100mm黑色导引线。

图2-1 四足机器狗赛道比赛场地尺寸细则

图2-2 四足机器狗赛道比赛场地立体图

2.2 道具要求

一号物资：军用手电筒；

二号物资：手雷；

三号物资：烟雾弹；

四号物资：压缩干粮。

3.参赛要求

3.1 参赛人数

（1）每队≤10人，指导教师≤2人。

3.2 设备规范

1）主办方提供宇树Go2四足机器狗及仿真环境，选手无需自备硬件。

2）禁止更换九格大模型，同时严禁改动仿真运行速度（如四足机器狗运动瞬移）。

3.3 机器人技术要求

（1）机器人数量

四足机器狗将由主办方提供8台，选手无须自备。每支参赛队可以用于比赛的四足机器狗数量为一台，每台四足机器狗仅可供一支队伍使用。

（2）安全性

参加比赛的四足机器狗必须保证安全操作，即不对人和环境造成危害。

（3）独立性

参加比赛的四足机器狗必须是自动的并且可以自主移动的，比赛中的任何遥控行为都视为犯规，将会被取消比赛资格。当四足机器狗开始移动后，参赛队将不能再次触碰四足机器狗，之后的所有任务都将由四足机器狗自主完成，直到比赛结束。

（4）特别说明

比赛开始前，裁判组将对各参赛队四足机器狗进行检查，其中必须检查的内容包括四足机器狗等硬件及四足机器狗的差异性，若赛前检查未通过，将不允许继续进行比赛。

4.比赛过程

4.1 赛程赛制

（1）根据参赛队伍的数量，决定比赛的轮次。在时间允许的前提下，可进行两轮比赛（如果时间不允许，则比赛为一轮）。在比赛前各队进行抽签，所抽顺序决定参赛队在两轮比赛中的上场顺序。

（2）比赛环节中以裁判的命令为开始信号。

（3）比赛限时10分钟。

（4）比赛最后的名次按照任务得分的总和来排列（如果是两轮比赛，取各队两轮比赛的最高分进行排列），如果出现任务得分相同的队伍，则按照比赛用时来进行排定：任务得分相同的数只队伍，比赛用时短的名次排在前面。比赛过程中参赛队可以主动要求放弃比赛来获得较短的比赛终止时间。

4.2 比赛任务

四足机器狗场景应用挑战赛要求参赛队伍通过大模型接收并处理：四足机器狗巡线出发到战术拐角区、导航穿越战术拐角区、到达军用手电筒所在的物资存储点、抓取军用手电筒、到达战术终点等自然语言指令，驱动四足机器狗在约5米*6米包含起点、战术拐角区、军用物资存储点、战术终点等关键区域且黑色导引线宽度约100mm的模拟战场环境中完成全自主作战任务。四足机器狗需依托大模型的语义理解与实时战场态势解析能力，循黑色导引线开赴至战术拐角区，并在该复杂地形自动切换为导航模式进行精确穿越；成功穿越后，按指令精确机动至指定军用物资存储点，识别并成功缴获关键军用物资；随后继续突进，最终抵达战术终点完成作战指令。

表2-1 四足机器狗竞赛流程

注：1、主办方将准备4类物资区的物资（军用手电筒，烟雾弹，手雷，压缩干粮），在比赛开始前2小时，选手抽签随机抽取物资。2、九格大模型语义解析为必选项，未使用者直接判0分。3、主办方将为选手提供5套任务自然语言指令，为保证赛事公平，将在比赛前2小时进行公布。

（1）比赛准备

在比赛开始前，参赛队将四足机器狗移动到场地入口处，并做好准备。准备时间5分钟。

1）参赛队完成所有赛前准备，准备完毕后举手示意（若5分钟准备时间结束后，参赛队未举手示意，比赛直接开始）；

2）选手在裁判员的引导下随机抽取任务自然语言指令。

3）选手在裁判员的引导下随机抽取任务物资种类。

（2）比赛开始

裁判发出开始信号后，比赛正式开始，计时开始。参赛队从场地入口线外启动四足机器狗，一旦开始移动，参赛队员将不能再触碰或遥控四足机器狗。若四足机器狗进入场地时触碰到围挡或者参赛队员触碰四足机器狗，一次扣5分，最多扣4次。

（3）任务阶段

四足机器狗在裁判发出比赛开始指令后，开始自主执行任务，自主执行任务过程中只有裁判员和安全员才能接近四足机器狗2米范围内，跟随四足机器狗进行计分、拍摄和紧急情况处理。导航过程中若四足机器狗触碰围挡或者其他任何障碍物，若不影响比赛进行，可继续进行。若影响比赛安全，裁判员必须立即关闭四足机器狗，比赛终止，比赛成绩为终止前完成的任务分数，后面的流程无法得分，同时比赛计时停止并记录下来作为比赛最终用时。

（4）任务离场

选手在比赛限定时间内完成任务即可离开场地，离场前各参赛队队员需签字确认成绩，比赛计时以完成最后一次递送动作的时长为准。比赛用时会被记录下来，在后面进行名次排定出现任务分相同的时候会用到。

4.3 评分标准（共100分）

表2-2 四足机器狗赛道评分标准

4.4 违规处理

1）技术违规：擅自修改禁止项（如更换大模型），直接取消成绩。

2）操作违规：未及时报告设备故障或干扰他队，扣10分/次。

3）安全违规：四足机器狗未急停导致轻微碰撞，一次扣5分，最多扣4次。

5.其他说明

出现争议的情况以裁判判定为准。